Beckhoff AX2500 CANopen communication profile Uživatelský manuál stáhnout pdf (Strana 21)

3.4.5 Service Data Objects (SDO)

Mit Hilfe der SDOs wird der Zugriff auf das Objektverzeichnis realisiert. Die SDOs werden zur Para

metrierung und zur Statusabfrage verwendet. Der Zugriff auf ein einzelnes Objekt erfolgt mit einem

Multiplexer über Index und Subindex des Objektverzeichnisses. Es werden die folgenden Kommu

nikationsprotokolle vom AX2000/2500 unterstützt:

Initiate SDO Download Protocol

Download SDO Segment Protocol

Initiate SDO Upload Protocol

Upload SDO Segment Protocol

Abort SDO Transfer Protocol

Die Definition der einzelnen Kommunikationsdienste und der Protokolle sind dem DS301 zu entneh

men. Beispiele zur Handhabung von SDOs sind im Applikationsteil dieses Handbuches zu finden.

Achtung!

Da es sich bei einem SDO um einen bestätigten Dienst handelt, muss immer auf das SDO -

Antworttelegramm gewartet werden, bevor ein neues Telegramm gesendet werden darf.

3.4.5.1 Aufbau eines Service Data Object

Ein SDO setzt sich aus folgenden Komponenten zusammen:

Byte 12345678

Inhalt rw Index Subindex Daten

1. Das Control Byte (Byte 1):

Mit Hilfe des Control Bytes wird bestimmt, ob über das SDO schreibend oder lesend auf den

Objektverzeichniseintrag zugegriffen wird. Eine Darstellung des gesamten Objektverzeichnis

des AX2000/2500 finden Sie in Kapitel 6.3.

Der Datenaustausch mit dem AX2000/2500 hält sich an den Standard “CMS

multiplexed domain protocols”, wie er im CAN-Standard DS 202 beschrieben wird.

Um Daten zu lesen, muss das Control Byte entsprechend folgender Darstellung beschrieben

werden:

Bit76543210

Inhalt ccs*=2 00000

* ccs Þ client command specifier (ccs = 2 Þ initiate download request)

Der Wert 0100 0000 (binary) oder 40h muss im Control-Byte übertragen werden.

Der Servoverstärker antwortet entsprechend mit einem Antwortbyte:

Bit76543210

Inhalt scs*=2 X n e s

* scs Þ server command specifier (scs = 2 Þ initiate upload response)

n Þ nur gültig beie=s=1,Istdies der Fall, so steht in n die Zahl der Bytes, die

keine Daten enthalten.

X Þ beliebig

Wenn der Lesezugriff erfolgreich war, sind im Antwortbyte immer die Bits 0 und 1 auf 1

gesetzt (e=s=1)

Kodierte Byte-Länge in der SDO Antwort::

0x43 - 4 Bytes

0x47 - 3 Bytes

0x4B - 2 Bytes

0x4F - 1 Byte.

CANopen für AX2000/2500 21

BECKHOFF 07/2007 CANopen Kommunikationsprofil

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